因卫宣公娶了太子妃，使卫国发生内乱。宣公想陷害太子汲，没想到却搭上了他宠爱儿子公子寿，太子也死于非命。公子朔捡了个大便宜，成为卫国国君，便是卫惠公。但国人因可怜太子，并不买卫惠公的账。他的君位还没坐稳，就被人赶跑了。
惠公寻求齐国帮助，重新复国。惠公在外逃亡八年，受尽折磨，也是满腹怨恨，不知去恨谁。因周朝接纳了原国君黔牟，惠公便把气撒在周朝身上。卫惠公二十五年，卫国联合燕国，一起讨伐周朝。
两国联军一路势如破竹，很快逼近周朝都城。周朝天子得知消息后，大惊失色，急忙召集大臣商议对策。朝堂之上，众人各执一词，有的主张求和，有的主张抵抗，但都拿不出一个万全之策。就在天子犹豫不决之时，卫、燕联军已兵临城下。
周惠王见大事已去，便带领卫队逃亡到温地。卫、燕两国商定，立惠王弟弟颓为王。颓登上王位后，却发现这王位并不好坐。周室旧臣表面臣服，实则心怀不满，暗中联络各方势力，企图迎回惠王。
而卫惠公和燕君扶持颓上位，不过是想借此操控周朝局势，他们不断向颓施压，索要各种利益，让颓苦不堪言。
与此同时，逃亡到温地的周惠王并未放弃复国的念头。他一面整顿卫队，积蓄力量，一面派人前往各国求救。一些与周朝有旧谊的诸侯，不忍见周朝陷入混乱，纷纷表示愿意出兵相助。
就在颓为内外交困而焦头烂额时，周惠王在诸侯联军的支持下，开始了反攻。诸侯联军士气高昂，一路势如破竹，很快就逼近了都城。卫、燕联军没想到周惠王如此迅速地组织起反攻，顿时慌了手脚。以郑国为首的诸侯联军，打败了卫、燕联军，送周惠王回周，杀死了惠王弟弟王子颓，恢复了周惠王的王位。
卫惠公三十一年去世，他的儿子公子赤继承君位，就是卫懿公。卫懿公喜欢养鹤，奢侈淫逸。卫懿公九年，翟人攻打卫国，卫懿公出兵抵御，因卫国人不拥护，士兵们背叛了他。大臣们说：“君王喜欢鹤，可派鹤去抗击翟人。”
卫懿公看着背叛自己的士兵，心中又惊又怒，却也无可奈何。翟人攻势凶猛，他孤立无援，很快便陷入绝境。战场上，他被翟人重重包围，身边的护卫一个接一个倒下。卫懿公深知自己大限已至，却仍手持武器，拼死抵抗。
就在他几乎力竭之时，突然听到一阵喊杀声由远及近。原来是卫国的一些忠勇之士，他们不忍国家灭亡，自发组织起来前来救援。这些人虽人数不多，却士气高昂，如同一把利剑插入翟人阵营。
卫懿公见状，精神一振，重新燃起希望，与援军并肩作战。然而，翟人实在太多，援军的力量太过薄弱。最终，卫懿公还是没能逃脱厄运，被翟人斩杀。
卫懿公成为国君之时，百姓和大臣们都不信服，原因是懿公的父亲惠公，听信谗言杀害了太子汲，懿公属于自立为君，百姓和大臣们常想推翻他们。最终他们灭了惠公的后人。而改立黔牟的弟弟，昭伯顽的儿子申为国君，就是卫戴公。
卫戴公是一个短命鬼，继承君位刚刚一年，就去世了。卫国大臣们商议，立戴公的弟弟公子毁为国君，就是卫文公。
卫文公刚刚即位，就实施仁政，减轻百姓的赋税。依法依礼处理政务，公平处理大臣之间的矛盾与纠纷，并亲自劳作，与百姓同甘共苦，令世人信服。卫文公的仁政很快有了成效，卫国的百姓渐渐安居乐业，国力也开始慢慢恢复。
然而，周边的一些国家却对卫国的复苏感到不安。其中，有个邻国国君嫉妒卫文公的贤明，暗中勾结翟人残余势力，企图再次挑起战争，吞并卫国。
不久后，翟人在邻国的怂恿下，又一次集结兵力，向卫国边境袭来。卫文公得知消息后，并没有慌乱。他一方面加强边境防御，训练士兵；另一方面，派出使者前往与卫国有旧谊的诸侯国家，请求支援。
在战争爆发前，卫文公登上城墙，对守城的士兵们说道：“我们卫国经历了诸多磨难，但我们从未屈服。如今敌人来犯，只要我们团结一心，定能守护住我们的家园！”士兵们听后，士气大振。
当翟人军队到达时，卫国军队早已严阵以待。在诸侯援军的帮助下，卫国军队奋勇杀敌，最终成功击退了翟人，保卫了国家的安全。从此，卫国在卫文公的治理下，走上了繁荣昌盛的道路。
卫文公十六年，晋文公重耳逃亡时经过卫国，卫文公没有依礼相待。不是卫文公不懂礼，而是不想拿国家的钱财，送给一个不相干的人。因为怠慢了晋文公重耳，使卫国遭来了灭顶之灾。
卫文公在位二十五年，经过文公二十五年的努力，卫国已恢复了国力，人民安居乐业，国家安定团结。卫文公去世后，由他的儿子公子郑继承君位，就是卫成公。
晋文公继承了晋国的君位，想起了当年逃亡时路过卫国，卫文公没有以礼相待，晋文公要报复卫国。晋文公借口当年的羞辱，率兵讨伐卫国。卫成公惊慌失措，急忙召集大臣商议对策。有的大臣主张求和，但晋国不准。
大臣们认为卫国难以与强大的晋国抗衡；又不准求和，卫国只能与晋国一战。有的大臣则主张抵抗，觉得卫国历经文公多年治理，有一定实力，不应轻易屈服。卫成公犹豫不决，而此时晋军已迅速推进到卫国边境。
晋军趁机发起猛烈攻击，卫国军队虽奋力抵抗，但在晋军的强大攻势下逐渐陷入被动。卫成公心急如焚，四处寻求盟友支援，却因当年卫文公的无礼之举，各国都不愿轻易出手相助。卫成公无计可施，只好逃到陈国避难。