卫武公因协助周朝平定犬戎之乱，立有大功，周朝封卫为公爵。卫武公去世后，他的儿子公子扬继位，就是卫庄公。卫庄公即位后，娶了齐国女子为夫人，齐女貌美如花，卫庄公宠爱有加，但齐女很不争气，始终没有生出儿子。
卫庄公很着急，又娶了陈国两姊妹为嫔妃。一年后陈女生了个儿子，不久又夭折了。陈女的妹妹也受庄公宠爱，生个儿子叫公子完。陈女的妹妹生了公子完不久就去世了，庄公就让齐女抚养公子完，并立公子完为太子。
卫庄公还有个宠妾，生了个儿叫州吁。州吁从小受卫庄公宠幸，受到的赏赐很丰厚。州吁慢慢长大，特别喜欢军事，庄公便任命州吁为将军。上卿石碏向庄公谏言说：“妾生的儿子，喜好军事，您就叫他做将军，祸乱将从此开始。”
庄公没有听取上卿石碏的意见。
卫庄公二十三年去世，太子完继位，就是卫桓公。卫桓公二年，桓公的弟弟州吁骄奢淫逸，卫桓公罢免了他，州吁逃亡国外。州吁逃亡期间，并未安分守己，而是四处结交各方势力，暗中积蓄力量，企图推翻现政权，自立为国君。他听闻郑国的共叔段因叛乱失败而死，便从中得到启发，认为有机可乘。于是，州吁联合了一些对卫国心怀不满的势力，准备起兵攻打卫国。
卫桓公十六年，州吁认为时机已到，便率领着他暗中组建的军队，气势汹汹地杀回了卫国。卫桓公得知州吁叛乱的消息后，大惊失色，急忙召集大臣商议对策。然而，此时的卫国朝堂内部早已人心惶惶，许多大臣都对州吁的势力有所忌惮，不敢轻易出兵迎战。州吁杀害卫桓公，自立为卫国君。
州吁即位后，郑伯的弟弟段想要攻打郑国，州吁便请求宋、陈、蔡三国共同讨伐郑国。三个国家答应了州吁。州吁弑君自立，卫国人都不喜欢他。在这危急关头，上卿石碏站了出来，然后在州吁放松警惕之时，将其一举擒获。杀死了他。
石碏的建议，派人前往邢地，把桓公的弟弟公子晋接回来，立为国君，这就是卫宣公。卫宣公即位后，起初倒也兢兢业业，努力稳定卫国局势。然而，随着时间推移，他渐渐暴露了本性。
当初卫宣公宠幸夫人夷姜，一年后夷姜生个儿子叫公子汲，被立为太子。并派贤德的大夫公子右，做太子的老师。太子长大后，老师去齐国为太子汲迎娶太子妃。太子妃美貌绝伦，卫宣公看见了，很是喜欢，竟不顾伦理纲常，自己娶了太子妃。
此事引起了卫国上下的一片哗然，朝中大臣议论纷纷，卫宣公不为所动，只是另外给太子找个女子做了太子妃。
上卿石碏虽已年迈，但听闻此事后，痛心疾首，再次进宫劝谏卫宣公。可卫宣公此时已被美色冲昏头脑，根本听不进石碏的话。石碏无奈叹息，深知卫国恐又将陷入一场大乱。
宣姜本是太子妃，被迫嫁给卫宣公，心中满是怨恨，但也没有办法，只能默默接受这个现实。好在卫宣公宠爱宣姜，宣姜便不再怨恨。几年光景宣姜便为宣公生了两个儿子，长子公子寿，次子公子朔。
卫宣公娶了太子妃，把夫人夷姜都快气死了，多次劝谏宣公不要做这种有损伦理纲常的事，是会被国人耻笑的。宣公不听，真的把太子妃据为己有，从此夫人夷姜闭门不出，不见卫宣公。
夷姜不久便病故了，卫宣公把宣姜扶为正夫人。宣姜及两个公子，常在宣公面前说太子汲的坏话。宣公也因自己抢走了太子妃，心怀愧疚而不喜欢太子，想把他废掉。因太子无过错，无故废除太子无法向世人交待。便令太子汲出使齐国。
卫宣公暗中派杀手埋伏在边境，给杀手看了太子汲手中的白旄，吩咐只要见到持白旄的人就将其杀掉。公子寿得知了这个阴谋，他心地善良，与太子汲感情深厚，便劝太子汲不要去齐国。太子汲恪守孝道，坚持要完成父亲的命令。
公子寿无奈，便在太子汲出发前，灌醉了他，自己拿着白旄先行前往边境。杀手见到持白旄的公子寿，以为是太子汲，便将公子寿杀害。太子汲醒来后，发现公子寿替自己赴死，悲痛万分，他赶到边境，对杀手表明身份，杀手又将太子汲杀害。
卫宣公得知两个儿子的死讯后，深受打击，一病不起。而公子朔则在这场变故中坐收渔利，卫宣公死后，公子朔顺利登上了国君之位，就是卫惠公，然而卫国的未来却因此陷入了更加动荡不安的局面。
曾辅佐太子汲的左右两公子，对公子朔成为卫国国君愤愤不平。惠公四年，左右两公子因怨恨惠公中伤谋杀太子汲，自立为国君，因此发动叛乱，率同党攻打卫惠公，惠公逃亡到齐国，左右公子便立太子仍的弟弟黔牟为国君。
黔牟即位后，努力想要稳定卫国的局势，可国内各方势力矛盾重重，他一时难以掌控。而逃亡到齐国的惠公并未死心，他在齐国寻求支持，企图有朝一日夺回君位。
齐国君主念及与卫国的旧情，同时也想借此扩大自己的影响力，决定帮助惠公复国。齐国集结了一支军队，护送惠公回国。
左右公子得知齐国出兵的消息，急忙组织卫国军队抵抗。双方在卫国边境展开了一场激烈的战斗。战斗中，左右公子虽奋力指挥，但齐国军队实力强大，卫国军队渐渐处于下风。
最终，左右公子战败被杀，黔牟被赶下了台。惠公重新登上了卫国国君的宝座。经此一役，卫国国力大损，百姓生活苦不堪言。惠公也意识到，若想让卫国重新繁荣，必须摒弃前嫌，与臣民共同努力，可他能否真的痛改前非，带领卫国走向新的未来，一切还是未知数。