在五虎将相继死去，姜维还未成长起来的这段时间之内，魏延可以说是当之无愧的蜀国第一悍将。
想当初刘备和刘璋决裂，举兵攻打刘璋，当时刘备兵不满两万，孤军无粮，而刘璋没有采用坚壁清野的战术，反而派遣张任、冷苞、邓贤等人率领精锐，去阻击刘备。
刘备大破刘璋之后，派遣黄忠和魏延两人，分别平定汉中，魏延数战有功，被擢升为牙门将军。
再后来，刘备准备寻一员大将坐镇汉中，当时众人都觉得驻守汉中之人必是张飞莫属，谁料刘备却直接把魏延提升到这个位置之上。
当时刘备便冲魏延道：“我委任与你此等众人，你镇守汉中后该如何行事？”
魏延思索片刻，方才应声回道：“若曹魏倾国来袭，我会竭力为主公挡住敌军，而若是对方只有一偏将率十万大军前来，我便为主公吞并了他！”
刘备听到这话后，倍感满意，而魏延也因此正式进入了蜀汉高层的视野当中。
后来在诸葛亮北伐之际，魏延率领一路偏军西入羌中，攻击曹魏的凉州地区，大败郭淮，再次被提拔，并被封为南郑候。
而魏延最出名的一事，便是魏延曾献计中出子午谷，强袭直取长安，只可惜诸葛亮觉得此计太过弄险，所以婉拒了。
关于魏延的这条奇策，后世很多人，纷争不断。
有人说若是按照魏延的计划，魏延会摔精兵和粮草队各五千，先沿着秦岭隐蔽行动，再向北穿过子午谷，十天急行军直接抵达长安。
而长安守将是曹操的女婿，一个靠裙带关系爬上去的无能之辈，倒时看到魏延的军队杀来，定会屁滚尿流的从渭河逃跑，而魏延就可以靠着长安城内的食量，支撑二十余天。
而这二十余天内，只要等诸葛亮的大军从斜谷杀出，两军合并一处，那么长安以西这一片肥沃的关中平原，九江全部落到蜀国手中！
可实际上，在后世人精密的推算之下，都能够得到一个结论，那就是抢占潼关比攻占长安来说，无论是在战略还是在战术层面上，都更加有可操作性。
首先哪怕魏延抢占长安的计谋完全成功，但其实也只是控制了关中的西半部分，而中原的援兵赶到后，蜀国就必须在平原地带和魏军决一死战。
再加上蜀国本就是轻装步兵居多，如果这样和曹魏的重装步兵以及骑兵在平原上决战，那简直就是自寻死路。
再加上且不论长安的守将是否会逃跑，仅是长安城池就历经董卓、李、钟繇等人的数代修补，仅仅是城墙一周就足有八十里，是三国年间出了名的坚城。
哪怕魏延侥幸攻下了长安，也已是元气大伤，又怎么可能守住长安，支撑二十余天等到诸葛亮的侯军从斜谷赶来？
再加上关中地区沦为战场，双发均无法依靠当地供应粮草，蜀国粮草需要从汉中翻越秦岭供应，但曹魏却可以直接从渭水进行河运，双方补给效率根本不可同日而语。
这种情况下，蜀国必然不能长久支撑，夺得长安而后再丢失，这种无用功魏延绝不会做。
所以中出子午谷的目的并不是为了奇袭长安，而是效仿当年的韩信，明修栈道暗度陈仓！
再中出子午谷后，魏延不会抢占长安，反而是会去抢占潼关以及武关等关隘！
这一举动，旨在将曹魏从中原调来的援军，拒于关外，从而切断潼关内外的联系，让诸葛亮带领的蜀国大军，可以从容扫清关中的曹魏势力！
所以魏延奇谋的真正面目便是，偷袭关中，以轻装步兵中出子午谷，绕过长安后迅速东出，从背后夺取潼关、武关灯险要所在。
同时诸葛亮带领的主力军马，出斜谷关攻击关中各个要地，并尽快于子午谷奇袭部队回合，坚守潼关，进而将关中以及陇西地区所在家门内，慢慢蚕食，御敌于潼关之外！
从战略层面上来看，魏延的子午谷奇谋的确要比诸葛亮出兵陇右的战略要更加具有价值，毕竟刘备死后，蜀汉沉寂多年，曹魏当初的确对西南的确确实有些松懈，无论是凉州、陇右、还是关中，这些地方守备的兵力都有些薄弱。
但若是从战术层面来讲，子午谷奇谋的危险系数，却要远远大于诸葛亮的计划。
关中等地虽然守备兵力不足，但毕竟还有郭淮此等擅守的名将！
如果魏延要真的偷袭潼关等关隘，郭淮绝对会第一时间放弃和诸葛亮纠缠，转而全力猛攻魏延，争取赶在诸葛亮大军到来之前，全歼魏延所部。
而且魏延的谋划，必须要做到隐蔽性和突然性，不能被曹魏提前发觉，虽然那个时代通讯不变，足足万人的部队，能否做到这一点的，尚且还是个未知数。
更别提子午谷道路险峻，两边高山对峙，中间水流湍急，只能靠栈道同性。
若是栈道年久失修，那便必定会消耗大量的时间进行修复，从而严重影响行军速度，只有区区十天的时间，魏延又一定能保证他手下这万人大军能够穿过子午谷，抵达潼关？
事实上，两年后曹真也曾尝试过从子午谷奇袭汉中，但中途却受到了暴雨的影响，最后竟花了足足十天时间，竟才走了不足一半的路程，等他们真的抵达汉中时，蜀**队早已做好了准备，以逸待劳，杀的曹真大败而归！
历史上有关汉中和关中的战争例子不胜枚举，最成功的人，便是魏延想要模仿的韩信，可韩信当年之所以能取得关中，跟项羽对关中增员迟缓有很大关系，有了前车之鉴，曹魏绝不可能减缓驰援的速度。
反倒是失败的战力中，明末起义军高迎祥也同样选择中出子午谷，但孙传庭却带领着两万以新召四个月的新兵，直接伏击了高迎祥的五万主力，让高迎祥全军被歼灭，就连高迎祥本人也受伤被俘。
虽然战场上有很多不确定的因素，但以当时蜀汉的国立和曹魏的国立相比较，诸葛亮拒绝魏延的子午谷奇谋，绝不只是因为对魏延的不信任，而是因为子午谷奇谋实在是难以实施。
不过魏延能想出这个让现代人都忍不住想入非非的谋略，注意证明魏延当时提出奇袭子午谷的奇谋时，究竟是何等震撼！
只可惜，魏延虽然善养士卒，勇猛过人，胸有奇谋，但却性格太过孤傲，且性情极恶，惹得杨仪和魏延势如水火，乃至于魏延曾数次拿刀欲杀杨仪，这也为他的杀身之祸埋下了伏笔。
其实对于魏延身死，说法也有不一的地方。
有人觉得魏延身死就如同演义中一般，是魏延有意谋反，但在《魏略》之中还有另一番记载与三国演义中大相径庭。
《魏略》所记，受诸葛亮托付兵权之人，本是魏延，而杨仪怕魏延趁机要杀害于他，于是便造谣说魏延要北上投敌，并以此为据，发兵攻打魏延。
魏延深感若刀兵一起，便清白难洗，所以只逃不战，结果最后被马岱追杀而死。
事情的真相如何，如今已不得而知，不过转世之后，魏延却没有脱离蜀汉，而是仍旧选择在刘备的麾下，为其效死，也不知是夸赞魏延的忠诚好，还是夸赞刘备的魅力为好。
魏延手中断魂刀，遥指马超，朗声断喝。
“小马儿，上前一战！”
“哼，找死！”马超怒目一瞪，抬手虎头湛金枪虚影落入掌心。
“秦玉、庞德，你二人压阵望，且看我百合之内，拿下此贼！”
马超说完，便举着虎头湛金枪，直接朝魏延冲去。